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Simbología e iconografía utilizada
Prólogo

Parte I. Programación
Capítulo 1. Conceptos básicos
Capítulo 2 Métodos numéricos

Parte II. Cinemática
Capítulo 3. Preliminares matemáticos
Capítulo 4. Cinemática directa
Capítulo 5. Cinemática directa cartesiana

Parte III. Dinámica
Capítulo 6. Dinámica
Capítulo 7. Identificación paramétrica

Parte IV. Control
Capítulo 8. Control de posición
Índice analítico

Robótica y mecatrónica representan en la actualidad áreas estratégicas y claves para todo país que aspire a la modernidad y bienestar, ya que su impacto no solo repercute en aspectos políticos y económicos, también forma parte importante de la vida cotidiana, educación, cultura, y en todos los ámbitos de la sociedad.

La simulación es una herramienta imprescindible para reproducir los fenómenos físicos de un robot o de un sistema mecatrónico, permite estudiar y analizar a detalle los aspectos prácticos que intervienen en tareas específicas que debe realizar un robot industrial. La simulación es un proceso previo a la etapa experimental donde es posible entender los conceptos claves de la robótica y mecatrónica. Bajo este escenario se ubica la presente obra a través de la propuesta de un conjunto de librerías para MATLAB que permitan realizar estudio, análisis, simulación y aplicaciones de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos.

Esta obra presenta la propuesta y desarrollo de una clase particular de librearías toolbox para robótica y mecatrónica. Las librerías son funciones en código fuente para MATLAB que permiten modelar la cinemática directa e inversa, transformaciones homogéneas (rotación y traslación), dinámica, identificación paramétrica, control de robots manipuladores. El contenido y material incluido en el libro está dirigido a estudiantes de ingeniería en electrónica, sistemas, computación, industrial, robótica y mecatrónica. No obstante, también puede ser adecuado para nivel posgrado.